კვადკოპტერის შეკრების დიაგრამები. DIY კვადკოპტერი (დრონი) მოდულებიდან Flight controller AIOP V2.0 ALL IN ONE PRO Flight Controller

გვერდი 3 4-დან

კვადკოპტერის ელექტრონიკა

აქ მოცემულია პლასტმასის მილებისგან დამზადებული კვადკოპტერის ელექტრონიკით აღჭურვის მაგალითი:

4 ძრავი D2822/14 1450kv
4 კონტროლერი - Turnigy Multistar 30 Amp Multi-rotor Brushless ESC 2-4S
ხრახნები ასეთია და ასე, ბოლოები მარჯვეა.
კონექტორი - 3.5 მმ არის დენის გამყოფი Multistar რეგულატორებისთვის (XT60-დან 4 X 3.5 მმ-მდე)
კვადკოპტერის ტვინი არის MultiWii NanoWii ATmega32U4, თუმცა ცოტა უფრო ძვირია, ვიდრე სხვები, საშუალებას გაძლევთ დაუკავშირდეთ კომპიუტერს USB-ით.
ბატარეა - Nano-Tech 2200 30C
დამტენი არის HobbyKing Variable 6S 50W 5A, არ არის ძვირი და მუშაობს მშვენივრად.

ასევე დაგჭირდებათ გადამცემი მიმღებით კვადკოპტერის გასაკონტროლებლად, ამას გირჩევ ან, ფაქტობრივად, გამოდგება კიდეც - ეს ყველაფერი დამოკიდებულია თქვენს სურვილზე და ფინანსურ შესაძლებლობებზე.

კვადკოპტერის სამართავი დაფა არის მისი ტვინი, შეგიძლიათ აირჩიოთ უფრო იაფიც, მაგალითად ეს, თუმცა არ უნდა ადევნოთ სიიაფეს იქ, სადაც მდებარეობს "ფრენის გული".

ღირს აიღოთ რეგულატორები, რომლებიც ოპტიმიზირებულია კვადრიკებისთვის, შეგიძლიათ ფორუმებზე დაათვალიეროთ და იპოვოთ ის, რისი განახლებაც შესაძლებელია და რისთვისაც არის მზა მულტიკოპტერის firmware, მაგრამ მე, მაგალითად, მზად არ ვარ გაუმკლავდეთ განახლებულ რეგულატორებს. მოუწევს მიკრო-გამაგრილებლის გამოყენება პროგრამისტიდან მავთულხლართების ძრავის სიჩქარის კონტროლის ჩიპთან დაკავშირების მიზნით.

ასევე დაგჭირდებათ პროგრამისტი კვადკოპტერის ტვინებისთვის - აქ ვირჩევთ მას, რომელიც მხარს უჭერს შერჩეული ტვინების დაპროგრამებას. თუმცა, მითითებულ MultiWii NanoWii ATmega32U4-ს აქვს USB პორტი და შეგიძლიათ შეამციროთ ხარჯები პროგრამისტზე.

ელექტრონიკა დაცულია ყუთში მოთავსებით - უმარტივესი ვარიანტია CD/DVD ყუთის გამოყენება, როგორც ზემოთ მოცემულ ფოტოში. ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ საკვების ყუთები - ისინი სხვადასხვა ზომისაა, ძალიან პატარადან ძალიან დიდამდე. მთავარია, კვადკოპტერის ელექტრონიკის დაფის ქვეშ მოათავსოთ საფარი, ზემოდან კი თავად დახუროთ ყუთი.

იგი ჩამოყალიბებულია მოწყობილობის დიზაინის ეტაპზე, შემუშავებული ფრენის გარემოს, რელიეფის, დრონის წინაშე მდგარი მოთხოვნებისა და ამოცანების გათვალისწინებით. პროფესიონალური კვადკოპტერებისთვის წრეს ექნება ერთი კონფიგურაცია, სამოყვარულოებისთვის კი უფრო მარტივი. მოთხოვნები შეკრების სიზუსტისა და ნაწილის ზომების შესახებ ძალიან მაღალია. მცირე შეცდომებმა შეიძლება მნიშვნელოვნად გაართულოს აღჭურვილობის კონტროლი და შეამციროს ფრენის ტაქტიკური და ტექნიკური მახასიათებლები. ARMAIR-ის სპეციალისტები ამ სტატიაში გეტყვიან, თუ რას უნდა მიაქციოთ ყურადღება ამ პერსპექტიული ტიპის აღჭურვილობის შექმნისას.

სად უნდა დაიწყოს დიაგრამის შემუშავება?

• განსაზღვრეთ აპარატის წინაშე მდგარი მიზნები და ამოცანები.
• გამოთვალეთ ტვირთამწეობა და კოპტერის კონფიგურაცია.
• დააყენეთ წინასწარი პარამეტრები სიჩქარე, სიმაღლე, ფრენის დიაპაზონი.
• გავითვალისწინოთ ის გარემო, რომელშიც კვადკოპტერი იფრინავს (წვიმის პირობებში, ნულამდე ტემპერატურა, მაღალი ტემპერატურა, ძლიერი ქარი და ა.შ.).

რა დიზაინის ნაწილებს უნდა მიაქციოთ ყურადღება კვადკოპტერის აწყობისას?

• კოპტერის სხეული. მისი ზომები, მასალა, ზემოქმედებისადმი მდგრადი მახასიათებლები. ნახშირბადის ბოჭკოვანი გამოიყენება კორპუსის წარმოებისთვის. მოწყობილობის კორპუსის დიზაინში შეცდომებმა, თუნდაც 1-3 მილიმეტრით, შეიძლება გამოიწვიოს ის ფაქტი, რომ ბორტმა შეიძლება დაიშალოს ფრენისას, მიიღოს მუდმივი გორგალი და დაკარგოს წონასწორობა.
• Copter კონტროლის წრე, უფრო ზუსტად, დრონის მიკროსქემები. მსუბუქი მარტივი კოპტერების დიზაინისა და შექმნისას გამოიყენება ცნობილი Arduino პლატფორმა. პროფესიონალური კოპტერების შემუშავებისას გამოიყენება დაფები, მიკროსქემები და მწარმოებლების კონტროლერები. მიკროელექტრონიკის პარამეტრები და მახასიათებლები ხშირად სავაჭრო საიდუმლოებას წარმოადგენს.
• თქვენ ასევე უნდა აირჩიოთ სწორი ძრავის სისტემები, სიჩქარის კონტროლის სისტემები და კონექტორები. პირების ზომა ასევე მნიშვნელოვან როლს ასრულებს. თუ არის მძლავრი ძრავა, მაგრამ პირების ზომა მცირეა, მაშინ ძრავა უმოქმედო იქნება 30% ან მეტით, ფუჭად ხარჯავს თავის ძალას.
• რადიო კონტროლის სისტემები, თანამგზავრებიდან GPS სიგნალების მიღება. როგორც წესი, ეს სისტემები უკვე დამონტაჟებულია დაფებზე, მათი კონფიგურაცია მხოლოდ ოპერაციული სისტემის საშუალებით ხდება. თითქმის ყველა დაფა მუშაობს GPS-ით და გლონებით.
• ბატარეის ნაკრები, როგორც წესი, იყენებს სხვადასხვა სიმძლავრისა და სიმძლავრის ლითიუმის ბატარეებს. დიდი ვერტმფრენებისთვის შესაძლებელია გაზის პაკეტების და ბენზინის ძრავების დაყენება.
• ძრავები.
• აქსელერომეტრები (გიროსები), ამისთვის არის სხვადასხვა დაფა, ერთ-ერთი მათგანია MPU-6050.

ECS - ელექტრონული სიჩქარის კონტროლერი (ძრავის სიჩქარის კონტროლერი)

ჯაგრისების ძრავებიარის მრავალფაზიანი (ჩვეულებრივ სამფაზიანი), ასე რომ თქვენ არ შეგიძლიათ მათი დაწყება მხოლოდ DC წყაროსთან შეერთებით. ამისთვის გამოიყენება სპეციალიზებული EX (მაგრამ არა რევოლუციონერების მიერ), არამედ ბევრად უფრო ტექნოლოგიურად მოწინავე და მინიატურული. EX წარმოქმნის მაღალი სიხშირის სიგნალების სერიას (ფაზების რაოდენობის მიხედვით), რაც იწვევს ძრავის ლილვის ბრუნვას. ძრავის მოხმარებიდან გამომდინარე, ECS-ს უნდა ჰქონდეს შესაბამისი დენის სიმძლავრე.

არსებითად, ECS არის დენის კონტროლერი, რომელიც გარდაქმნის ენერგიის წყაროს დენს სამფაზიან დენად კვადკოპტერის ჯაგრის გარეშე ძრავების გასაძლიერებლად. თითოეული კარდიოსტიმულატორი ცალკე კონტროლდება PPM - სიგნალები,მსგავსი PWM - მოდულაცია.

მთარგმნელის შენიშვნა: PPM (პულსის პოზიციის მოდულაცია, რუსული: ფაზა - პულსის მოდულაცია)- სიგნალების კოდირების საერთო მეთოდი, რომელიც გადაცემულია დისტანციურად საკომუნიკაციო სისტემებში, ხმაურის იმუნიტეტის დაბალი მოთხოვნებით.

მეთოდი PPMარის მუდმივი ხანგრძლივობის იმპულსების თანმიმდევრობა, რომლებიც ერთმანეთისგან დაშორებულია სხვადასხვა დროის განმავლობაში. სიგნალებს შორის პერიოდების ზომა განსაზღვრავს დაშიფრულ მნიშვნელობებს. იმპულსების ჯგუფები გაერთიანებულია ე.წ. ჩარჩოებში (პაკეტებში).

PWM - მოდულაცია (პულსი -სიგანემოდულაცია, რუსული: პულსის სიგანის მოდულაცია, რუსული. სასაუბრო: PWM)არის დატვირთვაზე საშუალო ძაბვის კონტროლის მეთოდი იმპულსების სამუშაო ციკლის (განმეორების სიხშირის თანაფარდობა ხანგრძლივობასთან) შეცვლით. ამრიგად, რაც უფრო გრძელია სიგნალები, მით მეტ ძაბვას იღებს მომხმარებელი.

სიგნალების სიხშირე შეიძლება მნიშვნელოვნად განსხვავდებოდეს, განსაკუთრებით რთულ სისტემაში, როგორიცაა კვადკოპტერი. ძრავის ბრუნების საჭირო რაოდენობის უზრუნველსაყოფად (და, შესაბამისად, ჩვენი მოწყობილობის ფრენის სტაბილურობა), საკონტროლო სისტემას უნდა შეეძლოს სენსორის ბრძანებების დამუშავება 200-300 ჰერცამდე სიხშირით, ანუ შეცვალოს პულსების მუშაობის ციკლი. თითოეული ძრავა 300-ჯერ წუთში. ზოგიერთი ECS მოდელის კონტროლი შესაძლებელია I2C კონტროლის სისტემის საშუალებით, მაგრამ მათი ფასი ჯერ კიდევ არაგონივრულად მაღალია.

თარჯიმანის შენიშვნა: I2C ინტეგრირებული წრე) სერიული მონაცემთა ავტობუსი ინტეგრირებული მიკროსქემის კომუნიკაციისთვის, SDA და SCL (ორმხრივი საკომუნიკაციო ხაზების) გამოყენებით. გამოიყენება დაბალი სიჩქარის პერიფერიული მოწყობილობების დასაკავშირებლად მოდულების კონტროლისთვის. ფართოდ გამოიყენება მიკროკონტროლერებზე დაფუძნებული მოწყობილობების სამართავად.

ერთ-ერთი ყველაზე მნიშვნელოვანი კრიტერიუმი ECS-ის არჩევისას არის დენის რაოდენობა, რომლის გადართვაც შესაძლებელია მომხმარებელზე, ჩვენს შემთხვევაში, ძრავზე. ავტორი რეკომენდაციას უწევს ECS-ს გამოყენებას, რომელსაც შეუძლია გადართოს დენი მინიმუმ 10 ამპერი, ხოლო მძლავრი ძრავების გამოყენების შემთხვევაში - არ არის დაბალი, ვიდრე მათი პიკური მოხმარება. მეორე ყველაზე მნიშვნელოვანი ფაქტორია კონტროლერების პროგრამული თავსებადობა საკონტროლო დაფასთან. ეს ნიშნავს, რომ ზოგიერთი EX მოდელი იძლევა კონტროლის დროის (დროების პერიოდების) გამოყენებას, რომლებიც სცილდება სტანდარტული მოდელირების დიაპაზონს 1-დან 2 ms-მდე. ეს იძლევა დამატებით შესაძლებლობებს კვადკოპტერის მართვის მოდულების დამოუკიდებელი განვითარებისთვის.

ელექტრომომარაგება

ავტორი რეკომენდაციას უწევს LiPo (ლითიუმ პოლიმერის) ბატარეებს კვადკოპტერული სისტემების გასაძლიერებლად ორი მიზეზის გამო. ჯერ ერთი, ისინი უფრო მსუბუქია წონით და მეორეც, აქვთ დაბრუნების დენი, რომელიც უბრალოდ შესაფერისია ჩვენი პროექტებისთვის. შესაძლებელია NiMH (ნიკელის ლითონის ჰიდრიდის) ბატარეების გამოყენება, მაგრამ ისინი მნიშვნელოვნად მძიმეა, თუმცა ნაკლებად ძვირი.

ძაბვა

LiPo კვების წყაროები მიეწოდება როგორც ცალკეული ელემენტების სახით სტანდარტული გამომავალი ძაბვით 3.7 ვოლტი, ასევე 10-ზე მეტი ცალკეული ელემენტის ბატარეების სახით 37 ვოლტი და მეტი ძაბვით. Quad ვერტმფრენების მოყვარულთათვის პოპულარული არჩევანია ე.წ. 3SP1 - ბატარეები, ანუ სამი ელემენტი, რომლებიც დაკავშირებულია სერიაში, საერთო გამომავალი ძაბვით 11.1 ვოლტი.

ელექტრომომარაგების სიმძლავრე

ბატარეის სიმძლავრის შესარჩევად, თქვენ უნდა გაითვალისწინოთ შემდეგი ასპექტები:

• რა არის თქვენი ძრავების მოხმარება?
• რა ფრენის დრო გაინტერესებთ?
• რა გავლენას მოახდენს ბატარეის წონა მოწყობილობის საერთო სტრუქტურულ წონაზე?

კარგ ფორმად ითვლება, თუ თქვენი კვადკოპტერი, 4 მთავარი როტორით, მოდელი EPP1045 და ოთხი ძრავით, კვ რეიტინგით 1000, ძრავის სრული სიმძლავრით, რჩება ჰაერში რამდენიმე წუთის განმავლობაში, რაც უდრის მოწყობილობის კვების ტევადობას ამპერებში. /საათები. ანუ კვადკოპტერის ბატარეის ტევადობით 4000 mAh, ძრავის სრული სიმძლავრის რეჟიმში, მოწყობილობა ჰაერში უნდა დარჩეს 4 წუთის განმავლობაში 1 კგ სასარგებლო წონით. ბატარეის მოხმარების გათვალისწინებით, ეს იძლევა 16 წუთს ჰოვერინგის დროს.

ბატარეის გამონადენი დონე

კიდევ ერთი მნიშვნელოვანი ფაქტორია გამონადენის ხარისხი C. ბატარეის სიმძლავრესთან ერთად, ეს ცვლადი განსაზღვრავს მაქსიმალურ დენს, რომელიც შეიძლება გამოიტანოს ენერგიის წყაროდან. ელექტრომომარაგების მაქსიმალური გამომავალი დენი გამოითვლება შემდეგი ფორმულით: მტო = ბატარეის მოცულობა x გამონადენის ხარისხი.

მაგალითი: ბატარეას აქვს გამონადენის დონე 30 თანდა ტევადობა 2000 mAh. მაქსიმალური გამონადენი დენი, რომელიც შეგიძლიათ მიიღოთ მითითებული ბატარეიდან ზემოაღნიშნული ფორმულის მიხედვით არის 60 ამპერი. ამრიგად, დიზაინის შექმნისას უნდა გაითვალისწინოთ, რომ თქვენი კვადკოპტერის ყველა სისტემის მაქსიმალური დენის მოხმარება არ უნდა აღემატებოდეს 60-ს. ამპერი.

IIK – ინერციული საზომი კომპლექსი

IIC, როგორც წესი, არის 3-ღერძიანი აქსელერომეტრის კომბინაცია 3-ღერძიანი გიროს მოდულით, რომელიც ქმნის 6-DOF სენსორულ სისტემას. მიმართულების სტაბილურობის გასაზრდელად ამ სისტემას ზოგჯერ ემატება 3 კოორდინატიანი მაგნიტომეტრი, რის შედეგადაც სისტემა სულ იღებს 9 გრადუს თავისუფლებას.

თარჯიმანის შენიშვნა:მაგნიტომეტრი (ციფრული კომპასი) საჭიროა კარდინალურ მიმართულებებზე ორიენტირებისთვის, რათა გაიგოთ სად წავიდეთ, ჩვენი მოწყობილობის რომელ მხარეს მდებარეობს ჩრდილოეთი.

IIC-ის მუშაობის პრინციპი

აქსელერომეტრი (აჩქარების სენსორი) შექმნილია მოწყობილობის აჩქარებასა და გრავიტაციულ კომპონენტს შორის სხვაობის გასაზომად. ვინაიდან აქსელერომეტრს სამი საზომი ღერძი აქვს, შეგვიძლია გამოვიყენოთ ჩვენი კვადკოპტერის მიმდინარე ორიენტაციის დასადგენად.

გიროს სენსორი გამოიყენება კუთხური სიჩქარის გასაზომად, ანუ სიჩქარით, რომლითაც კვადკოპტერი ბრუნავს სამივე ღერძის გარშემო.

რა მოხდება, თუ დიზაინში გამოვიყენებთ მხოლოდ აქსელერომეტრებს?

თუ ჩვენს კვადკოპტერში გამოვიყენებთ ექსკლუზიურად აჩქარების სენსორებს, ჩვენ შევძლებთ განვსაზღვროთ მოწყობილობის ორიენტაცია დედამიწის ზედაპირზე მითითებით. თუმცა, აქსელერომეტრი არის ძალიან მგრძნობიარე და ზოგჯერ არაზუსტი სენსორი და ძრავების ვიბრაციის გამო, მას შეუძლია არასწორი წაკითხვა. რა თქმა უნდა, ეს გამოიწვევს ორიენტაციის დაკარგვას. ამ პრობლემის გადასაჭრელად გამოიყენება გიროსკოპიული სენსორები. აჩქარების სენსორიდან და გიროსკოპებიდან წაკითხულის დამუშავების შედეგად რეალური პოზიციის დადგენისას შეგვიძლია გავითვალისწინოთ ვიბრაციის ჩარევა.

ინერციული სენსორი

რა მოხდება, თუ დიზაინში მხოლოდ გიროსკოპს გამოვიყენებთ?

თუ გიროსკოპიული სენსორებიგვაწვდის ინფორმაციას მოწყობილობის ბრუნვის შესახებ, რატომ არ გამოვიყენოთ მხოლოდ ისინი დიზაინში?

გიროსკოპებიგაცვლითი კურსის შეცდომების დაგროვების ტენდენცია. ეს მივყავართ იმ ფაქტს, რომ ბრუნვის დროს, გიროსკოპიული სენსორი ზუსტად აჩვენებს კუთხის სიჩქარეს, მაგრამ გაჩერების შემდეგ ის სულაც არ აღადგენს მის კითხვებს ნულამდე. ამრიგად, ექსკლუზიურად გიროსკოპიული სენსორების გამოყენებისას, თქვენ სწრაფად შეამჩნევთ, რომ მათი წაკითხვა ნელა იცვლება (დრიფტი) ბრუნვის შეწყვეტის შემდეგაც კი. ამიტომ, თქვენი კვადკოპტერის სივრცეში ზუსტად ორიენტირებისთვის, თქვენ უნდა გამოიყენოთ ორი ტიპის სენსორი.

აქსელერომეტრს არ შეუძლია აღმოაჩინოს დახრილობა ისე, როგორც ცვლის მობრუნებისა და დახრის კუთხეებში. ამ მიზნით, მაგნიტომეტრი ზოგჯერ შეჰყავთ კვადკოპტერების დიზაინში.

მაგნიტომეტრი ზომავს მაგნიტური ველის მიმართულებას და სიდიდეს. მას შეუძლია განსაზღვროს ჩვენი აპარატის მოძრაობის მიმართულება და მიმართულება ჩრდილოეთ და სამხრეთ პოლუსებზე. მიმართულებიდან დედამიწის მაგნიტური პოლუსისკენ გადახრის კუთხე, გიროსკოპული სენსორიდან მიღებული ჰორიზონტის გასწვრივ ბრუნვის კუთხური სიჩქარის გათვალისწინებით, გამოიყენება სტაბილური მიმართვის კუთხის გამოსათვლელად.

IIC-ის შერჩევა

იმისდა მიუხედავად, რომ სამივე ტიპის სენსორი ხელმისაწვდომია ბაზარზე, ავტორი გვირჩევს სპეციალიზებული კომპლექტების შეძენას, სადაც 6 ან თუნდაც 9 გრადუსიანი თავისუფლების სენსორები იკრიბება ერთ დაფაზე.

სენსორის დაფა გადასცემს კითხვებს ცენტრალურ გამოთვლით ერთეულს I2C ან ანალოგის საშუალებით. ციფრული მონაცემთა გადაცემის სისტემები უფრო მოსახერხებელია დეველოპერისთვის და დიზაინერისთვის, თუმცა, ისინი ბევრად უფრო ძვირია, ვიდრე ანალოგური.

ისინი ყიდიან სრულ IIC სისტემებს, რომლებიც მოიცავს ცალკე გამოთვლით ერთეულს. როგორც წესი, მას აკონტროლებს 8-ბიტიანი მიკროკონტროლერი, რომელიც დაპროგრამებულია ამუშავების, გადახვევის და დახრის სენსორების დასამუშავებლად. გაანგარიშების შედეგები გადაეცემა ცენტრალურ პროცესორს ანალოგური ფორმით ან I2C-ის საშუალებით.

IIC-ის არჩევანი პირდაპირ განსაზღვრავს გამოთვლით ერთეულს. რომელიც შეგიძლიათ გამოიყენოთ. ასე რომ, IIC-ის ყიდვისას წაიკითხეთ ინსტრუქციები თქვენი კონტროლის სისტემისთვის. ზოგიერთ ცენტრალურ გამოთვლით მოდულს აქვს ჩაშენებული სენსორები.

აქ მოცემულია IIC-ების მაგალითები, რომელთა შეძენაც შესაძლებელია ონლაინ:

და აქ არის IIC სენსორის წაკითხვის დამუშავების სისტემით:

ფრენის მართვის სისტემა (ცენტრალური გამოთვლითი მოდული)

კვადკოპტერის შექმნის პროცესშითქვენ შეგიძლიათ შეიძინოთ სპეციალიზებული კონტროლერი, ან თავად შეიკრიბოთ იგი ცალკეული კომპონენტებისგან. ზოგიერთ ამ კონტროლერს კი აქვს ჩაშენებული სენსორები, ზოგი კი მოითხოვს სპეციალური სენსორული დაფების შეძენას.

AeroQuadMEGAფარიTheAeroQuadდაფა არის გაფართოების დაფა მიკროკონტროლერებისთვის, რომელიც დაფუძნებულია არდუინო, და მოითხოვს დამატებით გადასახადს Sparkfun 9DOF, რომელიც ასევე იყიდება გაფართოების ბარათის (ფარის) ფორმატში.

გადაიხადე არდუპილოტი, ასევე, აგებულია ATMEGA328 მიკროკონტროლერზე. AeroQuad-ის მსგავსად, ამ მოდულს არ გააჩნია საკუთარი სენსორები და თქვენ უნდა შეიძინოთ ArduIMU გაფართოების დაფა, რომ იგრძნოთ ფრენის სიხარული.

ციფრული კომპიუტერი OpenPilot- კიდევ უფრო მოწინავე კვადკოპტერის მართვის სისტემა, რომელიც აგებულია ARM Cortex-M3 პროცესორზე 72 მეგაჰერცი სიხშირით. დაფას აქვს ჩაშენებული აქსელერომეტრი და გიროსკოპიული სენსორი. ცალკე, აუცილებელია აღინიშნოს პროგრამული უზრუნველყოფა, რომელიც მოყვება დაფას. ის საშუალებას გაძლევთ დააკალიბროთ სენსორები და, თუ თქვენ გაქვთ GPS მოდული, დააყენოთ გზის წერტილები თქვენი კვადკოპტერის ფრენისთვის.

DIY ცენტრალური გამოთვლითი მოდული

ავტორი ამტკიცებს, რომ გარკვეული უნარებით და პირდაპირი ხელები,ნებისმიერ ენთუზიასტს შეუძლია საკუთარი ხელით დაამზადოს კვადკოპტერი ციფრული კომპიუტერი. მაგალითად, Arduino მიკროკონტროლერის გამოყენებით. ამავე დროს, ავტორი გვპირდება მომავალში ამ ღირებული უნარების მიწოდებას.

რადიო კონტროლის სისტემა

კვადკოპტერების მართვა შესაძლებელია სხვადასხვა გზით, მაგრამ ყველაზე გავრცელებულია რადიო კონტროლი, ტემპის (აერობატიკა) და ავტოსტაბილიზაციის რეჟიმებში. განსხვავება მდგომარეობს იმაში, თუ როგორ განმარტავს კვადკოპტერის მართვის სისტემა მოწყობილობის ამჟამინდელ პოზიციას და მართვის პანელიდან მიღებულ ბრძანებებს.

აერობატულ რეჟიმში კვადკოპტერის გასაკონტროლებლად გამოიყენება მხოლოდ გიროსკოპული სენსორის ჩვენებები. მართვის პანელი გამოიყენება სამივე ღერძზე ძრავის ბიძგების გასაკონტროლებლად. თუმცა, თუ თქვენ უარს იტყვით კვადკოპტერის კონტროლზე, მისი ავტომატური ჰორიზონტალური სტაბილიზაცია არ განხორციელდება. ეს ფუნქცია სასარგებლოა აერობატიკაში კვადკოპტერის უმნიშვნელო შემობრუნებისთვის, რის შემდეგაც იგი არ შეასრულებს ავტომატურ კომპენსირებად მანევრს.

რა თქმა უნდა, დამწყებთათვის აერობატიკის რეჟიმი შეიძლება ზედმეტად რთული აღმოჩნდეს და ავტორი გირჩევთ დაიწყოთ ავტოსტაბილიზაციის რეჟიმით. ამ რეჟიმში კვადკოპტერის ორიენტაციის შესანარჩუნებლად გამოიყენება ყველა ხელმისაწვდომი სენსორი. წონასწორობის შესანარჩუნებლად, თითოეული ძრავის ბიძგი მუდმივად და სიმეტრიულად კონტროლდება. თქვენ აკონტროლებთ კვადკოპტერის კურსს და მოძრაობას ნებისმიერი ღერძის გასწვრივ მართვის პანელის ჯოისტიკების გამოყენებით. მაგალითად, წინსვლისთვის, თქვენ უბრალოდ უნდა გადაიტანოთ ერთ-ერთი ჯოისტიკი წინ, რომ შეცვალოთ დახრის კუთხე. მას შემდეგ, რაც ჯოისტიკი დაბრუნდება ნულოვან პოზიციაზე, კვადკოპტერი ავტომატურად ასწორებს მის როლს და სტაბილიზდება მიწასთან შედარებით.

დამატებითი კომპონენტები

ყველა საჭირო ნაწილის შეძენის შემდეგ, ჯერ კიდევ ცოცხალი კვადკოპტერი და ამ სისულელეების გაგრძელების სურვილი, შეგიძლიათ სცადოთ დამატებითი კომპონენტების გამოყენება, როგორიცაა GPS მოდული, ულტრაბგერითი სენსორი, ბარომეტრი და ა.შ. ამ ყველაფერს შეუძლია გააუმჯობესოს ფრენის შესრულება და გამარტივება. თქვენი კვადკოპტერის გამოყენება

GPSთანამგზავრების გამოყენებით, ის უზრუნველყოფს ზუსტ ინფორმაციას თქვენი კვადკოპტერის ადგილმდებარეობის შესახებ. ეს ინფორმაცია შეიძლება გამოყენებულ იქნას გავლილი მანძილის გამოსათვლელად და მოგზაურობის მარშრუტის დასადგენად. ეს ფუნქცია განსაკუთრებით სასარგებლოა სრულად ავტონომიური კვადკოპტერებისთვის, რომლებმაც უნდა გაითვალისწინონ მიმდინარე პოზიცია მოძრაობის შემდგომი მიმართულების შესარჩევად.

ულტრაბგერითი სენსორი ზომავს მანძილს მიწამდე, ანუ მიმდინარე ფრენის სიმაღლეს. ეს ძალიან სასარგებლოა წინასწარ განსაზღვრულ სიმაღლეზე პილოტის კონტროლის გარეშე ფრენისას. როგორც წესი, ულტრაბგერითი სენსორები მოქმედებენ დისტანციებზე 20 სმ-დან 7 მეტრამდე.

თარჯიმანის შენიშვნა:ასევე გამოიყენება ლაზერული მანძილის სენსორები (LIDAR), რომელთაგან ყველაზე ხელმისაწვდომი ფუნქციონირებს 3 სმ-დან 5 მეტრამდე დიაპაზონში.

თუ გადაწყვეტთ მაღლა ასვლას, გჭირდებათ ბარომეტრი. ეს სენსორი ზომავს ტენიანობას და ჰაერის წნევას ფრენის სიმაღლის მიხედვით. თუ კვადკოპტერი მდებარეობს მიწის მახლობლად დაბალ სიმაღლეზე (სადაც ამ ფაქტორების ცვლილება არც ისე გამოხატულია), ბარომეტრი კარგავს თავის ეფექტურობას.

დასკვნა

ავტორი იმედოვნებს, რომ მისი სტატიის წაკითხვა დაეხმარება მკითხველს დაადგინოს კვადკოპტერის თითოეული ნაწილის დანიშნულება და ფუნქციონირების მახასიათებლები და დაეხმარება მათ შეარჩიონ საჭირო კომპონენტები მისი კონსტრუქციისთვის.